Els seus orígens es perden en la prehistòria, ja que en 1988 van ser descobertes pintures rupestres del Neolític,les quals es troben en “el cingle” situat a uns 150 metres de Palanques i consten de diverses figures de caçadors i senglars ferits.

El nom de Palanques té el seu origen en les dues palanques situades en la part baixa del poblat que servien per a vadegar el riu, lloc on actualment està situat el pont nou.